Přepis řeči - ROS - operační systém pro roboty

0:00:15	já jsem stejně zmatená skupiny
0:00:20	a ze skupiny proboha čtyři sta tady s fakulty
0:00:24	a
0:00:26	doufám to budete je to není to schůzky
0:00:29	tak naše zkusím to zařídí tohoto bloku screen
0:00:36	neuvěřitelné
0:00:38	tak jo
0:00:39	a já tady zkusím mám přiblížit nějak ve stručnosti a robotický operační systém
0:00:45	a k čemu to je dobre na co toho psa používáme mi v naší skupině
0:00:51	a na začátek abych vás nějak navnadil
0:00:53	tak se s tady připravil a
0:00:56	pár slajdů ho
0:00:58	a zajímavých robotech který teda dramaticky operační systém používají
0:01:02	a
0:01:04	tak já na tu neukázal čem třeba jsou problémy tak současné robotiky nebo se na
0:01:09	tom zajímavého
0:01:11	tak tady tohleto konkrétně robot hubo a korejské ho týmu
0:01:16	je to vítěz a
0:01:17	soutěže robotu záchranářů a tak langer darpa roboti chtěla jenž a ta soutěž tak nějak
0:01:23	navazuje na a grant střelec trest možná slyšeli to byla soutěž autonomních aut
0:01:33	dobře můžeme nějak ty ladit jestliže to vlastně
0:01:42	a
0:01:44	co když dichotonomii auta taky požadavek ropou a
0:01:48	vedla k velkému zlepšení na poli
0:01:52	těch autonomních auta něco podobného
0:01:55	něco podobného doufám
0:01:56	je to lepší díky
0:01:57	a něco podobného doufá darpa i u téhle soutěže bot vlastně první ročník
0:02:02	a byl poměrně úspěšný tak já myslím že příští rok se máme na co těšit
0:02:07	a vyspi data na toho robota tak je vidět že ten hardvér je opravdu jako
0:02:14	něco
0:02:14	a to co v dnešní době dělá problém robotům problém
0:02:18	nebo co je obtížné tak je spíš stovce
0:02:21	a té pravé něco ovčem pomáhá tady ten rolls
0:02:25	jo eště bych si blíže to soutěž a co tam tak zhruba šlo
0:02:28	a taky se říká je to soutěž robotu záchranářů
0:02:31	a
0:02:32	ten robot měl za úkol plnit
0:02:33	nějaké
0:02:35	úkoly jako záchranáře ti roboti jsou antropomorfní takže taky přibližně um a najdi
0:02:41	a je to s toho důvodu aby mohli používat nářadí určené pro stranické záchranáře
0:02:47	a robot přijel na místo soutěže autem vystoupil prošel dveřmi
0:02:52	vrtal díru dosti používá nějaké nářadí
0:02:55	a další podobné úkoly
0:02:58	a o
0:03:00	abych přiblížil ten stav jako současné robotiky protože se podívat a ne jak je to
0:03:05	pro dnešní vida to může vypadat že roboti neska umí
0:03:08	kde co hrozně dobře
0:03:09	a tak splnění úkolů které by vám
0:03:12	zabrali pravděpodobně do pěti minut tak tomu robotovi tomu nejlepšímu trvali pětaštyrycet minut
0:03:19	ta je tak pro představu a ti roboti nebyli zdaleka plně autonomní
0:03:24	no tak půl na půl
0:03:25	ten robot celá spoustu věcí dělá sám
0:03:28	ale přece nám tam byly nějaký když ti operátoři kteří ne že by že stykem
0:03:32	ovládali každý pohyb toho robota ale spíš řídili na takové strategické úrovni kdy mu říkali
0:03:37	tak když ta otočí tím ventilem doprava
0:03:40	a tak podobně
0:03:42	no a samozřejmě ta robot a běží ne rossi nebylo tady nezmiňoval
0:03:48	tak další zajímavý robot bytě trošku už řekněme staršího data výroby a taky robot pí
0:03:55	a rtů
0:03:56	a původně bylo vyrobený nebo byl vyrobený firmou bylo garáž a vyvinutý
0:04:01	a vlastně i pro tohodle robota původně vzniklo ten operační systém rolls
0:04:07	a
0:04:09	roboti jako ví univerzální pro výzkumníky pro experimenty
0:04:14	je vidět mám dvě ramena
0:04:16	a má spoustu různých senzoru
0:04:19	a
0:04:20	je teda chce něj asi tři sta tisíc dolarů
0:04:23	přičemž těch tři sta tisíc dolaru jemuž po slevě pro výzkumné instituce které se zaváží
0:04:28	já že software který na něm vyvinou budou poskytovat jak open source
0:04:33	a
0:04:35	ten robot způsobil víceméně revoluci v robotice
0:04:39	protože předtím jakákoli výzkumná skupina která chtěla dělat experimenty třeba s roboty kteří jsou schopný
0:04:45	a okupovat nějaké předměty nebo nějakým trekovací lidmi
0:04:49	tak podstatě se musela
0:04:51	toho robota sama vyvinout a vyrobit asi jsi mi to sestavit a jak dlouho takový
0:04:55	vývoj a výroba robota zabere když musíte
0:04:59	každý plošný spoj každý drátek si letovat
0:05:02	a takhle do hloubky všechno dělat
0:05:05	takže
0:05:07	to zrychlení pro výzkumníky bylo úžasné dyž si mohli by teda za hodně peněz ale
0:05:11	koupit hotového robota
0:05:13	který navíc na
0:05:15	no však o velkou von celej to sám o sobě robot vám zpět krabici jo
0:05:19	vybalí té spustíte a můžete okamžitě začít pracovat
0:05:23	to byla úžasná změna
0:05:29	tak další robot tam šel se něco současně jistý
0:05:33	je firmy cink roboti k se to k extra
0:05:36	a je to robot určený pro práci vidíte třeba tady někde u pásu
0:05:41	a na rozdíl toho pí artu který je víceméně pro výzkumníky kde se počítá že
0:05:46	ho budete programovat
0:05:48	a teda pro sou takže co se plus pyhthonu
0:05:52	tak u toho bych strach a vy
0:05:54	nebo je hlavní možnost programování taková jednoduchého by mu snad rameno nekape nastavíte uložíte to
0:06:00	pozici a graficky na tom monitoru bude teď na ten obličej
0:06:05	tak vytváříte a jeho program
0:06:08	dva sousedi ten robot běží na rosu já bych ho nezmiňoval
0:06:11	a kromě telete zjednodušené možnosti programování
0:06:15	na tak je tam je možnost ho programovat
0:06:18	přímo pomocí rosu
0:06:24	tak jenom abych změnil eště jakou jinou oblast robotiky nejsou rukojmí zkumní a pracovní roboti
0:06:29	řekněme tak je to holt firmy aldebaran robot petr to je
0:06:34	moje byla označena jako sociální robot
0:06:37	popravdě moc užitečný není protože
0:06:40	umí když to tak řeknu filozof k a jenom jezdit a kecat
0:06:45	ale
0:06:46	taky používáno se existuje k němu a pije takže se dá víte co sami naprogramovat
0:06:51	a aby byla dána jehož prodává tuším že se prodávají zatím v japonsku a možná
0:06:56	vchody
0:06:57	a robot stojí asi dva tisíce dolarů
0:07:00	a
0:07:01	je tak jak myšlený jako společník domácnosti nebo může
0:07:04	a vítat zákazníky v obchodech rozmlouvat s nima nabízet jim a vaše produkty
0:07:12	tak ještě změním jeden na jednoho robota který původem no jestli té firmy byl obrázku
0:07:18	se mi zmiňoval
0:07:19	a byl vyvinut
0:07:21	tak nějak současně nebo možná chvíli pochopí artu
0:07:24	a je to úplná protiváha pí artu co týče schopností a také ceny samozřejmě
0:07:30	a takový jednoduchý je nenese tak to motá je takový jednoduchý robot řekněme vozovka na
0:07:37	hraní a jednoduché experimenty pro studenty
0:07:41	a je postavený na
0:07:42	podvozku nebo podvozku na vysavači rumba
0:07:45	a ta konstrukce cela je open hardware takže vy si můžete koupit ten vysavač uděláte
0:07:51	si podle dokumentace konstrukci a připevnit a tam kyne vložíte dovnitř notebook a nahrajete
0:07:57	jakým se připravený software
0:07:59	a může vydat experiment s robotem
0:08:01	zase podobně jako utopia tu proto botou všech sis to je spousta různých tutoriálu
0:08:07	různé a prvky které si stáhnete přímo něco dělají
0:08:11	dokonce ji aplikace pro mobil byl můžete toho robota ovládat
0:08:14	a řekl bych že to je
0:08:16	dost rozšířená platforma
0:08:18	a kolik se jich prodalo nebo vyrobilo to nevím a vás po mně sem si
0:08:22	ještě u toho pět osob o ně říct těch robotů a existuje asi kolem padesáti
0:08:27	tady těch bude existovat
0:08:29	násobně víc
0:08:33	to sme viděli ti roboti tobě takový to bylo musíme těch nejzajímavějších nebo podle mého
0:08:37	názoru existuje celá řada dalších robotů kteří používají rolls
0:08:41	a pro úplně je asi všechna představitelná prostředí
0:08:46	skladů venkovních prostředí pro léta přes létající roboty kteří se pohybují na moři až po
0:08:53	roboty kteří se pohybují vesmíru
0:08:58	no a když tak vezmeme
0:09:00	přesuneme se ušlo blíž k tomu rosu samotnému
0:09:04	to se vlastně po takovém frameu roku robotickému chce
0:09:07	a nebo ještě jsem neviděl ne jinak kdybych
0:09:10	tě naprogramovat nějakého robota
0:09:12	co vlastně že to bych musel udělat já dybych neměl ten frame for
0:09:15	musel bejt řešit první řadě sám komunikaci takže to komunikace mezi nějakým
0:09:20	ovládacím zařízením třeba tam byla téma tím samotným nebo ten
0:09:24	a nebo je to komunikace mezi jednotlivými části softwaru toho robota řekněme že tak nějakým
0:09:30	knihovnám si část softwaru napíšu chce plus čas python o
0:09:34	tak potřebovat jednotlivé části spolu dokázali domluvit
0:09:37	tak tohle všechno za mě dost
0:09:39	často umí řešit free world
0:09:42	jak mluvím obecně šifry morku jestli ste víc
0:09:45	a další já kdybych musel řešit ovladače zařízení lze nastavení chci co robota spustit s
0:09:51	různou konfigurací řekněme že budu mít univerzálního robota který může pracovat jak uvnitř tak venku
0:09:56	a
0:09:57	můžu chtít mít nějakou sadu konfigurací
0:10:00	pro tyto různé prostředí
0:10:03	a dál jsou to dost často problémy s kompilací kódu s různými závislostmi
0:10:09	případně integrace s knihovnami
0:10:11	todleto všechno zrovna třeba ten rose za nás řeší nemotoro zjednodušuje
0:10:17	a stejně jako zobrazení dat sobotu představte si postavím si robota fajn napiš nějaký software
0:10:22	kdo vypustil aby něco dělal ale potřebuju abych tomu rozuměl mohl případně ten můj software
0:10:28	opravit tak potřebu vidět a co vidí ten robot
0:10:32	a jaký myslím to zobrazení dat
0:10:35	a
0:10:36	tak to bych mohla mluvit ještě velmi dlouho
0:10:38	a ze svého pohledu můžu říct a já se jako
0:10:42	doktora zabývám
0:10:43	a tvorbu
0:10:45	uživatelských rozhraní čili jak prostě toho robota ta na dálku ovládat nějak rozumně
0:10:50	a
0:10:51	je prostě zajímat uživatelské rozhraní a nechci řešit to že potřebuju tam rámci té své
0:10:56	práce nebo experimentu potřebuju by ten robot to je z místa a do místa b
0:11:00	tak samozřejmě bych mohl sednout na čísi nějaké články o tom jak se to řeší
0:11:05	a program a se to celé ale je to nezajímá to není prostě tomu experimenters
0:11:09	vo co zaměřené se jiného takže já si to frameu roku prostě vezmu co potřebuju
0:11:13	například mapování ligace
0:11:16	bez nějaký hotový modul maximálního nastavím pro toho robota který kterého používám
0:11:20	a řeknu do je z místa a do místa b a potom řeším jenom tu
0:11:25	tu svoji část
0:11:26	s mě zajímá
0:11:29	tak
0:11:30	co ještě pro červená pro že používáním frameu roku třeba rosou zajímavé je to
0:11:36	a že poskytuje jakousi abstrakci
0:11:40	samé já jsem s a zmiňovat ovladače zařízení
0:11:43	a tak dyž vezmu příklad rosu
0:11:45	a tak pro su
0:11:47	tam mám pravé části horní
0:11:49	jaké vstupní zařízení různé povahy
0:11:51	a pak všechny mají pro sou stejné rozhraní všechno se to chová stejně
0:11:57	a stejně tak senzory tady jsou různé senzory to stereo kamera kinech
0:12:01	bylo dá jen
0:12:03	a s pohledu rosu a se to jeví všechno stejně
0:12:07	takže a dyž si napíšu
0:12:09	řekněme že napíšu kód který má za úkol z data ze senzorů vzít data z
0:12:13	nějakého vstupního zařízení je policajti listy a bezpečně ovládat robota znamená že když já budu
0:12:18	ty stykem říkat že chci aby roboti a hlavně tak robot nebude ochoten narazit do
0:12:23	zdi
0:12:24	a díky tomu
0:12:27	nebo roku
0:12:28	tak
0:12:29	když ten k o to napíšu
0:12:31	dobře teda s použitím výhod toho frameu roku
0:12:35	a tak můžu použít ten svůj kód který napíšu jednou
0:12:38	na x robotech vás x
0:12:40	vstupními zařízeními
0:12:43	takže může pušce a spousta dalších lidí
0:12:46	a
0:12:48	budu prostě ohromně slavnej
0:12:50	tak
0:12:52	se posuneme vyloženě k tomu rosu
0:12:55	tak
0:12:56	rosa nevznikl úplně na zelené louce push předním existovala řada figurku za všechny bych asi
0:13:02	změnil player
0:13:03	ze kterého
0:13:05	dost vychází a voni jim se hoděj inspiruje
0:13:09	a ras jako takový začal vznikat na ten ford univerzity
0:13:13	kde zároveň teda vznikali prototyp toho robota pí artu
0:13:17	vidíte na obrázku
0:13:20	a roce dva tisíce sedum se do toho vložila
0:13:22	tají zmiňovaná pro mobilu beran
0:13:25	která poskytla
0:13:26	jako významnou podporu ve formě času jejich vývojářů
0:13:31	a nikdy v roce dva tisíce devět vyšla taková řekněme betaverze
0:13:35	prvního rosu
0:13:38	a firma bylo garáž potom rozh předala do zprávy nadaci nebo organizaci opensource roboti foundation
0:13:46	jádro
0:13:48	rosu
0:13:49	je pod licencí by jezdí to je proto proč tady o němu jména
0:13:54	o penaltu protože
0:13:55	a je to open source se je to otevřené
0:13:58	jakýmkoli změnám
0:13:59	a veškerý kotě na githubu kde se není můžete podívat hlasy bagy dělat půl request
0:14:04	i
0:14:05	a valná většina nebo vpodstatě všechno je to
0:14:08	se plus a python
0:14:10	a co na tom kódu zajímavého tak řekl bych že to je na vysoké úrovni
0:14:15	je to velmi dobře pokryto jednotkovým testy ten koho té dokumentován teď tuším pomocí proxi
0:14:21	ženu takže máte vygenerována dokumentaci a
0:14:26	a ti vývojáři nebo ti správci těch repozitáře jsou to velmi dobře starají
0:14:33	tak
0:14:34	rozsekal takový vychází ve formě balíčku předkompilovaných zdrojových kódu
0:14:41	a vývojový cyklus synchronizovaný s ubuntu takže
0:14:46	co verze ubuntu to nová verze rosu
0:14:49	a stejně tak jako na ubuntu
0:14:52	a verze s dlouhodobou podporou vpsce a tak pro tyto verze je i rolls dlouhodobou
0:14:59	podporou
0:15:01	a todle je přehled všech distribuci které zatím vyšly
0:15:05	ta distribuce přes a představit úplně stejně jako distribuci linuxu je to prostě a balíček
0:15:10	softwaru který spolu nějak rozumně spolupracuje
0:15:14	a samozřejmě jsem říkal jsou zdroje kódy a githubu takže
0:15:18	masochisti mohou kompilovat ale
0:15:21	většina lidí asi použije ty před kompilovaném balíčky
0:15:26	tak a jenom ještě bych zmínil tak my dyž letech začínali na fakultě v naší
0:15:31	skupině robote kisel sem tak sme začínali s tou verzí ale ktery
0:15:35	která vyšla jestli se nepletu v roce dva tisíce jedenáct
0:15:40	a aktuálně používáme hydro
0:15:44	a teď se pomalu přesouvá ne na verzi indigo
0:15:48	která je to tak s
0:15:52	tak to zase mohli dat obecně o tom rosou a bysme zatim ponořili aspoň na
0:15:57	chvíli trochu hlouběji
0:15:59	tak
0:16:00	trvám jaký přehled základních konceptů vtom ras
0:16:05	ou základní stavební jednotkou rosu je balíček a balíček je úplně obyčejný sprostý adresář který
0:16:10	se vyznačuje jenom tím že v něm je soubor p kyčlích se mel
0:16:14	a s tou souboru se jaké meta data o tom balíčku
0:16:18	a co to ten balíček vlastně
0:16:20	a je to adresář stream že obsahovat zdrojové kódy konfigurační soubory
0:16:26	testovací data a cokoliv
0:16:30	a kromě toho nějaký zdrojových kódů a tak
0:16:34	dost často nebo může obsahovat definicí zpráv
0:16:38	kolem zpráva se roztočí všechno
0:16:41	takže o těch si ještě povíme na nějakém
0:16:43	dalším slajdu
0:16:45	a potom co to meta balíčky to sou podstatě jenom takové
0:16:50	balíčky které seskupují další balíčky do nějakých logických celku
0:16:54	a případně
0:16:56	terminologie rosu ještě můžeme mluvit o posetá si cože například repozitář na githubu který obsahuje
0:17:03	nějaké jaks balíčku
0:17:06	a co je zajímavé tak aby to bylo co nejjednodušší tak existuje nástroj který mám
0:17:12	taky l repozitář na githubu může převést
0:17:15	může pomoct nahrát na nějakou build ovací formou rosu a kde se z ní deset
0:17:20	otestuje a vytvoří se s toho ty dvě ní balíčky které se následně mohu náhradou
0:17:26	repozitáře dosud kdokoli se může přes apod get nainstalovat
0:17:37	ten slajd třetím sme se bavili o
0:17:39	věcech které nám leží na tak systému nějaké adresáře s metasoubory a podobně
0:17:45	a když tom adresáři mástru víko
0:17:47	a balíček zkontroluju
0:17:49	a
0:17:50	binárku spustím tak mluvíme o node u trati uzel
0:17:54	je taková základní výpočetní jednotka rosu
0:17:59	a ty nohy potom s
0:18:01	mezi sebou nějaký komunikují
0:18:04	komunikují mezi sebou pomocí zpráv je to
0:18:07	věřit nějak přístup to by se zas kraji byl by spolu ty node i komunikují
0:18:12	přes pojmenované kanály
0:18:14	tam na obrázku na ukázku kdy nout a b
0:18:18	posílají je ta data na topit
0:18:21	takže ten pojmenovaným kanál a note cest toho čte
0:18:25	a ris a tom případě by to mohlo být třeba
0:18:28	takže nout a adresu nějaké senzory
0:18:31	takže nebo spíš node i ten čtou data se ze senzorů a publikují detekované překážky
0:18:38	senzor
0:18:39	a říká pozor tady překážka jsem zhruba říká to je překážka
0:18:44	nout se bude
0:18:45	něco co čte informace ti překážka případě nebezpečí kolize zastaví toho robota
0:18:51	tak že těch čtenářů těch zapisovat to má tento bych tam může být a libovolné
0:18:56	množství
0:18:57	a dá se to
0:18:59	různě kreativně kombinovat
0:19:02	a
0:19:02	pro mě ta těch výpočetních jednotek je tam jeden takový speciální nout který se nazývá
0:19:07	vás ctrl ten zprostředkovala komunikaci mezi ty mezi těmi node i ty potom už komunikují
0:19:12	přímo mezi sebou
0:19:14	a ten má ste tam jenom z toho důvodu aby se ty node i mohli
0:19:17	najít a
0:19:19	zprostředkovat komunikaci za davide do toho mástru jiné install jejím integrovaný
0:19:25	něco čemu se říká parametr server
0:19:27	je to podstatě no
0:19:29	úložiště pro data ve formě klíče hodnota pro ty uzly takže jaké konfigurace a
0:19:35	nastavení
0:19:37	no kromě
0:19:40	posílání zpráv je tam ještě další konce tomu se říká služby
0:19:44	to funguje na trochu jiné na trochu jen principu a na principu požadavek odpověď na
0:19:50	se to
0:19:51	přirovnat asi nějakému vzdálenému volání procedur
0:19:57	tak vy sem říkal že středobodem rosu sou zprávy tak se na ně podíváme se
0:20:02	trochu podrobněji
0:20:03	tady konkrétně přímo z githubu vytažená definice zprávy
0:20:08	bát cesta a je to si repozitáře common message is a balíček je na sme
0:20:13	si číst
0:20:15	a cena rosou vlastně
0:20:17	hodně užitečné tak kromě toho že vám umožní si ty zprávy definovat a potom celá
0:20:22	komunikovat jeden robot druhým nebo nějaký software v rámci toho robota
0:20:26	tak na to grossem dobrej to že takovýdle
0:20:30	s práci tam definovaných jenom spousta předdefinovaný
0:20:33	a vy když můžete tady předdefinované zprávy
0:20:37	a tak potom ten váš kolt je pro ostatní velmi snadno použitelný
0:20:42	a velice dva máme zprávu typu cesta
0:20:46	takže já když řekně budu stavět nějakého robota psa pro ně software
0:20:50	a tohle ten software bude poslouchat
0:20:53	ne jak
0:20:54	to piku na nějakém kanálu
0:20:56	máme poslouchat na čekat na zprávy tohodle typu a když mu takhle zpráva tohle typu
0:21:01	příde tebe umět někam dojet
0:21:03	tak kdokoliv napíše s jaký software
0:21:06	který bude dělat zprávy posílat takže toho mého robota vláda
0:21:09	a podobné to je
0:21:11	ta příkaz obrazem kamery
0:21:13	a podstatě všechny kamery nebo
0:21:15	kamery které mají ovladač pro su svůj tak publikují obraz jako senzor mysim číslo nový
0:21:22	míč
0:21:23	takže já když to bylo super ať jsou s obrazem tak prase vlastně s tím
0:21:26	a tím tipem
0:21:27	a tím padá jsem schopen pracovat
0:21:29	daty z jakékoliv kamery
0:21:31	nezávisle na tom co to je zač
0:21:33	a kdy se vrátím tady zpátky k té zprávě typu cesta
0:21:37	tak tam rámečku mám její definici tím obsah toho souboru teďka sem byl
0:21:43	a jděte nějaký komentář repre může zalomený a dva řádky a je tam samotná definice
0:21:49	kdo nějaká hlavička
0:21:50	a potom je tam z jiného balíčku pole
0:21:55	podle toho typu pout stem
0:21:59	a k a pro své spousta různých elit která nám tom které
0:22:02	pomáhají pracovat
0:22:05	s ním když
0:22:07	tady třeba se zprávami nebo s jinými věcmi
0:22:09	takže tady více se může pomocí příkazu vypsat že rozvedenou definic i té zprávy je
0:22:16	rozvedený obsah toho
0:22:18	té hlavičky a rozvedený obsah toho pole
0:22:21	takže vidím že to plus obsahuje nebo je tam pole a kde může zadávat nějaké
0:22:27	souřadnice x y se tady té orientace úplně kvaternionů
0:22:33	a
0:22:34	tak to vypadá definice ne sme rádi
0:22:37	když ta koule zprava balíčku ten balíček přeložím pomoci
0:22:41	tak na stre osu tak se mě vygenerují
0:22:45	soubory chce plus pyhthonu
0:22:48	které obsahují
0:22:50	metody nebo obsahují třídy a metody pro práci s tím a tím tipem
0:22:54	takže potom to vchodu vypadá následovně
0:22:57	já si includu
0:22:58	a ten vygenerovaných soubor
0:23:00	udělám si nějaký
0:23:02	endl na
0:23:04	mnou
0:23:04	udělám si publisher
0:23:06	který publikuje
0:23:08	zprávu tohodle typu
0:23:10	a na nějaký mnou definovaný
0:23:12	to by
0:23:13	a vytvořím si
0:23:15	proměnnou cesta není přidám jeden cíl
0:23:19	kde sou souřadnice x dva půl metru a řeknu že to bude souřadném systému mého
0:23:26	obývacího pokoje
0:23:28	ten a ten cíl přidá do cesty a cestu publikuje
0:23:31	ani ne na druhé straně bude obdobný kód který zase podobným
0:23:35	způsobem ta tu zprávu přímé
0:23:37	a zařídíte no potom dojedem
0:23:40	a cena tom dobré že
0:23:42	já tady dám prostě poblíž moje cesta a více nemusím starat ten robot může být
0:23:49	můžete nám ten hnout který ve tu cestu přímé může být na stejném počítači na
0:23:53	jiném počítači
0:23:55	a touž řeší za mě ten rozsah se ta zpráva dostala tam kam a
0:24:02	tak bysme se zase vrátili zpátky k líbil obrázku abych vás netrápil mými texty
0:24:09	tak tam štěrk si představit pár nějakých zajímavých nástrojů které jsou pro svou dostupné
0:24:15	tady zrovna je a registr takový univerzální sme zobrazovač
0:24:21	a zase když o třech tom předchozím slajdu
0:24:25	a budu publikovat cestu ve formě jaké standardní zprávy petera reviz má tu vlastnost že
0:24:31	tady se přidám
0:24:33	zobrazení typu té zprávy zadáme tu to pikantní zobrazí
0:24:37	a stejně tak days push nějaké tipy přidané
0:24:41	takže ta mamce a při daný typ zobrazení přide mapy prostředí
0:24:45	pět zobrazení model robota
0:24:48	a tak dále
0:24:50	je to přinese nás volnou kamerové že sta může libovolně pohybovat prohlížet si to ze
0:24:53	všech stran
0:24:55	a krom toho že to zobrazuje tak je to interaktivní ta třída se na
0:24:59	jak tam vidíte ty šipky tak to zase nějaký další speciální ty
0:25:04	jakým šipkami můžu robota ovládat
0:25:07	a
0:25:08	rád bys ještě umožňuje
0:25:11	používat nebo psát pluginy
0:25:12	takže si můžu napsat nějaký vlastní ty v zobrazení
0:25:16	a můžu si tady do pranice nějaké vokýnko s tlačítky na ovládání toho robota nebo
0:25:22	cokoliv mě napadne nebo co budu potřebovat
0:25:28	tak
0:25:29	další co sem vybral si zajímavých nástroj u tak je jakým ty cože frymburk pro
0:25:34	tvorbu gui
0:25:36	možná to zní zvláštně frymburk takovým horku
0:25:39	ale
0:25:41	není to jako nic extra složitého ale ústavní to práci
0:25:45	je to podstatě to postavené na qtčko ju
0:25:48	a umožňuje to psát
0:25:50	kole jednoduché dokola tahle aplikace grafické pro nás
0:25:55	a zase je tam duše jestli ste tam spousta hotových věcí
0:25:59	takže dyž si se to udělat nějaké jako jednoduché rozhraní tak můžete si co napsat
0:26:02	nějaký svůj vlastní pluginy a kolem to naskládat nějaké existující položit si takto konfiguraci a
0:26:08	máte vlastně strašně rychle hotovou aplikaci
0:26:13	tak
0:26:15	takový nástroj který se používá velmi často je simulátor
0:26:20	usnadňuje práci tom
0:26:22	že škoda asi sto mi to sestavit robot na poměrně složité zařízení takže se stává
0:26:28	že co a dost často nefunguje
0:26:30	a nebo dyž je deset vývojáře na jednoho robota tak je těžké se tam vystřídat
0:26:35	a takže
0:26:37	vývoj softwaru se dá dost urychlit tím
0:26:40	a že použijete simulátor
0:26:42	ten a
0:26:44	pracuje s fyzikálními činem takže
0:26:47	opravdu když robot nabourá do stolu tak toustů polsko či
0:26:52	a tak podobně
0:26:53	není to samozřejmě jaké úplně hyperrealistické
0:26:56	ale na takové ty základní věci do stačí
0:26:59	i když to není úplně
0:27:01	jsem říkal je super realistické tak většinou tom simulátoru člověk se cenový chytá s po
0:27:07	nějaké ty základní mouchy
0:27:09	a nemusí se zabývat tím že nemůže najít napájecí kabel na robota
0:27:13	nebo že robot zelené vybitý a tak podobně
0:27:19	a nebo že nemá čtyři miliony na tohodle robot
0:27:24	tak pryč naposledy vlastně vidíme v levé části ten simulátor kazet bo
0:27:28	a pravé části
0:27:30	je a registry jsem zmiňoval na slajdy předtím
0:27:33	a co je na tom zajímavé je to
0:27:36	a že s pohledu rosu je uplně jedno jestli pracuj se simulovaným nebo s reálným
0:27:40	robotem tancovat obraze bo
0:27:43	a
0:27:44	simuluje
0:27:45	kromě té fyzikálního to je virtuální reality a tak simuluje ty data s toho robotu
0:27:51	a které jsou stejného typu a na stejných
0:27:55	to picí technologie do sou těch pojmenovaných kanále jako zas to reálného robot
0:28:00	takže já jakmile vyzkouším
0:28:03	svůj software s tím simulovaným robotem tak přídu do laboratoře
0:28:07	a spustím úplně stejně s tím reálný
0:28:10	a nemusím upravit ani čárku vtom kódu
0:28:14	samozřejmě potom přijdu natož to nefunguje protože tam nějaký zásadní rozdíl mezi simulací a tou
0:28:19	reálnou laboratoří ale přece jenom je to uspoří spoustu času
0:28:24	tak tady ještě jenom
0:28:25	příklad
0:28:26	a pilote simulované prostředí práv tomu simulátoru praze bylo trestné rámci jednoho projektu vytvořili
0:28:32	pro nějaké experimenty
0:28:35	a tady je pro porovnání reálné prostředí
0:28:39	kterém jsme ty experimenty prováděny
0:28:47	tak co ještě takové
0:28:50	zajímavé na tom rasu nebo
0:28:52	co jsem chtěl zmínit tak je knihovna takže
0:28:56	ta slouží pro transformaci souřadnic
0:28:58	a se na tom zajímavého nebo složitého
0:29:01	tam představte si že máte robota který je v nějaké místnosti
0:29:05	a má za úkol vám dovézt pivo
0:29:08	a robot vidí to pivo nás incline senzorem který má v hlavě
0:29:12	a takže zná souřadnice piva souřadném systému to příde senzoru
0:29:17	ale to pivo je někde prostě kus o toho robota holky mezi musí dojít dojet
0:29:22	aby ho mohl vzít
0:29:23	aby tě mohl dojet musí znát souřadnice piva
0:29:27	vzhledem k souřadnici místnosti
0:29:30	a stejně tak když tam potom přijede
0:29:33	tak zase třeba dejme tomu to pivo bez nebude taková tím svým přidat senzorem
0:29:37	a aby ho mohl chytit tak zase musí znát souřadnice toho piva ne souřadný systém
0:29:41	to tři ne senzoru
0:29:43	který navíc ještě je myslí na hlavě která se umí otáčet a naklánět
0:29:47	ale musí znát souřadnice toho piva
0:29:49	souřadném systému svého ramene nebo svého
0:29:53	svého
0:29:54	a padla řekněme
0:29:57	a k tomu právě slouží knihovna takže
0:30:00	která todleto řeší
0:30:01	a pro svoje nebo ta knihovna má
0:30:04	speciální topit
0:30:06	na který
0:30:07	a všechny komponenty toho robota které mají nějakou informaci o poloze třeba řekněme jakého klubu
0:30:13	nebo senzoru nebo a informací o poloze toho robota v rámci jaké místnosti
0:30:19	tak to ty ženy komponenty publikují ty data na jeden topit
0:30:22	jakmile nějaká komponenta
0:30:24	chce znát
0:30:26	ta koule transformaci je co mezitím senzorem a
0:30:28	co daným systémem místnosti
0:30:30	tak na to metodiku poslouchám vytvoří si má buffer kde si ty zprávy akumuluje
0:30:36	a vytvoří se strom těch transformací
0:30:38	a ten strom může vybrat
0:30:41	taky názory se způsobem je to ten graf právo tady pro zjednodušení
0:30:45	kdy nahoře je nějaká jaký
0:30:49	souřadný systém pojmenovaný jako mapa
0:30:52	potom je tam to
0:30:53	a potom je tam nějaký souřadný systém toho robota souřadný systém senzoru
0:30:57	a nějaké dílčí souřadné systémy toho senzoru
0:31:00	tady vlevo uvidíte ukázkou jaké různé souřadné systémy se dají myslela tom robotu a je
0:31:07	tu jejich opravu celá řada
0:31:09	a to ještě tam zdaleka nemáme třeba to čte robot se psalo se lokalizaci nějaké
0:31:13	místnosti nebo v rámci budovy
0:31:15	může tam být více robotu
0:31:17	takže ta knihovna techno opravdu hodně věcí na práci a je
0:31:20	optimalizovaná na velký výkon
0:31:25	no chtěl bych zapomněl máme zmínit že kromě toho že vám řekne
0:31:29	řekněme okamžitou transformaci z nějakého satana systému do jiného tak umí pracovat i s časem
0:31:36	takže sou možné dotazy typu a
0:31:39	jak byla natočena hlavo robota před pěti vteřinami
0:31:43	může taky být užitečné
0:31:47	no abych nemluvil jenom o
0:31:49	současnosti a trochu se
0:31:51	podívali do budoucnosti tak raz dyž vzniká tak vlastně byl vyvinut nebo vymyšlené
0:31:57	vyloženě pro pí aktů
0:31:59	přestože tram myslej hlavně napjatou
0:32:02	při jeho návrhu tak i tak se rozšířil používá se na spoustě jiných robotů
0:32:07	i úplně robotu že povahy
0:32:10	ale přece jenom tam se nějaké omezení
0:32:12	takže další verze
0:32:15	bude
0:32:16	postavená na
0:32:18	standard nebo na standardu d s
0:32:20	současnýho s používala vlastní implementaci xmlka práce
0:32:26	a bota nějaké nové vlastnosti v lese víc myslet na možnost provozu na tedy zařízeních
0:32:32	nově bude možné vás používat i na windowsech současně s to je
0:32:37	nějaká jako že experimentální podpora asi někdo svéprávný se do toho nepustí
0:32:44	a
0:32:45	aby vládu protože na mu nějaké velké změny bude úplně nebo úplně jiné bude prostě
0:32:50	je a ty a podobně
0:32:53	tak ten rossi jedna
0:32:55	nebo to se v současnosti rozborem já zakonzervovány bude
0:32:59	přece dále vydává ne už bez nějakých velkých změn
0:33:02	a budou vydány nástroje které umožní třeba i real time komunikaci mezi do sem jedna
0:33:07	jsem dva
0:33:08	že by ten přechod snad mělo být
0:33:10	docela rozumný
0:33:14	tak bych ještě zmínil nějaké
0:33:16	zdroje informací
0:33:17	a o rosu
0:33:19	tak sedí amandini já prostě nikdy ne neodhadnu jednou reprezentace trvat
0:33:24	a aspoň nám zbyde dost času na dotazy
0:33:27	tak tady jsem chtěl zmínit
0:33:29	je tady nebo gross na poměrně obsáhlou wiki
0:33:33	kde se dá najít spousta tutoriálu spousta návodu
0:33:37	jak co dělat
0:33:38	a potom jsou to answers teďka dost teďka hovor
0:33:42	takové
0:33:43	řekněme
0:33:44	fórum kde se dá diskutovat o různých problémech
0:33:48	a je to mailinglistu a samozřejmě github kde se dají hlasy bagy
0:33:52	diskutovat o nový vlastnostech viděl u request i
0:33:57	a
0:33:59	další taková nebo
0:34:01	hodně
0:34:03	hodně diskuzí se odehrává na
0:34:05	google budu se lidé spousta skupin
0:34:07	a ohledně celá senzorů nebo navigace robotů
0:34:12	skupiny a zajímaj jsou různá témata
0:34:15	no a jednou za rok se koná setkání vývojářů rosu rozkol
0:34:20	eště rum nějaká čísla
0:34:22	tak pro zajímavost jádro rosou tvoří asi šest set tisíc řádků od devíti set autoru
0:34:27	většina toho je se plus něco python u
0:34:31	a wiki stránek a otázek
0:34:33	zodpovězených na stránkách prostě jsou
0:34:40	tak
0:34:41	že by chtěl říct že doufám osobně
0:34:45	že
0:34:46	rosa
0:34:47	vůbec roboti se budou vyvíjet takovým směrem aby
0:34:50	byli užiteční lidem napomáhající
0:34:53	osobně
0:34:55	ne moc nefandím různým potom zabijákům a podobně
0:35:00	tak úplně na závěr se si připravil video
0:35:04	které bylo vytvořené příležitosti výročí pět let rosu roce dva tisíce dvanáct
0:35:11	tak zrovna se chystám video k výročí osmi let a leštivou že není hotové
0:35:15	takže vám nemůžu ukázat
0:35:18	a řekněme jako s tím nechtěla si pozvat
0:35:21	ne tady po té přednášce b začínat workshop
0:35:24	naší laboratoři
0:35:25	je to podstatě taková exkurze jenom
0:35:28	nebo
0:35:28	exkurze
0:35:29	a vy si můžete prohlídnout a naši roboti včetně toho zmiňovaného pí artu a ani
0:35:34	s ani dozvědět takže určitě při té je toho sto čtyři
0:35:38	je to kousek od toho leteckého simulátoru a u nás bude určitě vyšší propustnost etapou
0:35:43	simulátor
0:35:46	tak já pustím video a klidně jestli jasně se zajímá ptejte se
0:35:52	můžeme se o tom pobavit
0:36:22	takže bych se chtěl s z mužů
0:36:24	prosím
0:36:25	jsou na tom robotí s počtem zachráněných lidí já vím že se používají jakou záchranáři
0:36:31	vpodstatě jsou projekty vy si o nich říkal je nějaký počet nebo konkrétně u nás
0:36:37	české republice s nějakým způsobem používají jako urbanizací vyloženě na nějaký sondováním uzamkne práce
0:36:44	a jasně celá pyrotechnici mají roboty
0:36:47	a kterými jsou schopní přijet k nějakému brzo neumře ně to prozkoumat i ale
0:36:52	to sou spíš takové
0:36:54	nechci říct hračky ale věci na dálkové ovládání
0:36:57	ne že by to byly vyloženě roboti
0:37:00	a třeba na facto na fakultě lotr techniky
0:37:03	tak vy robota orfeus který se snad používá formát jestli se nepletu už naší
0:37:09	ale tam bych taky
0:37:11	nechci je bránit že by to nebyl robot ale tak je to spíš
0:37:15	takový nástroj na dálkové ovládání
0:37:22	a co ani využití robotům ty zvykl teda že to nemáš rád víš v nějakém
0:37:28	a
0:37:29	třeba firmách robot to dala roboti pro americkou armádu
0:37:33	a let co tak bota různé další
0:37:37	a že je používají asi poměrně dost
0:37:40	a
0:37:41	může třeba nebo
0:37:42	se podíváte na ju tupý robot by kdo ví víte tě nebo už delší dobu
0:37:47	objeví
0:37:48	a naprosto namísto americkou armádu
0:37:51	a je to čtyřnohých do bot kterýma nebo jehož účelem je nositel těžkou výbavu pro
0:37:55	vojáky
0:37:57	nedaleko to má k nějakému
0:37:58	operačním nasazení to nevím tipl bych že ještě asi chvíli trvat bude
0:38:11	na dnešní do nějaké dotazy vidím že na mikrofón
0:38:15	můžete si tatínka
0:38:27	už tě poprosit na mikrofón být měli za remízu
0:38:32	v ještě jednou minimálně druhý požadavky z hlediska nějaká skupina platforma takhle čem poběží někdo
0:38:40	a o tom ten současný rostla současná generace tak by si posaď jinak bych se
0:38:44	sem šest
0:38:46	existuje
0:38:47	je port pro ale tam si nejsem úplně jistý jak moc to je stoprocentní
0:38:52	a případě že potřeba nějaký empiric systém tak tam sto většinou řeší nějakou jako se
0:38:59	pane komunikací mezi něčím co běží na někde na písíčku a tím empiric systémem
0:39:04	nějaká prostě sériová linka a jednoduchý protokol a potom dál už to de přes hráz
0:39:19	když někde nějaký dotaz
0:39:34	ne sem se chtěl zeptat ta komunikace typu po mistrovské mi připomněl přednášku o ty
0:39:40	protokoly které jsi použil do věcí
0:39:43	takže se to jako by podobná bude tu můžete to jsou skener
0:39:48	blízkého k kredity
0:39:51	ahoj a trase neznám ten protokol a je to podobné třeba jako je a zmíním
0:39:56	zero měsíčky ju
0:39:57	je taky je možnost dopady šest a cylindr
0:40:01	takových protokolu asi je spousta
0:40:12	za takže ještě nějaký jo
0:40:25	naprosto tři bylo vidět že
0:40:27	a
0:40:28	ní prostě jako dyby je schopen komunikovat i skládku ktera máma tady s tím nějaké
0:40:33	zkušenosti
0:40:34	máme dokonce dyž ti to na workshop tak tam jednu pod operou máme takže si
0:40:38	můžete ji osahat prohlédnout
0:40:41	a jedinej summed omezení tak je to že
0:40:45	sem se rozbil vy jenom navrhován
0:40:47	se příliš nepočítalo s tím že máte třeba nějaké nekvalitní wifi spojení
0:40:53	a co bradu počítalo s jako s kvalitní sítí a nějaký kvalitu a servis se
0:40:57	tam moc neřešilo tobě řešit až ta nová generace
0:41:00	takže to je co bolest těch obr kopce trochu nějaká komunikace posílat si přes else
0:41:04	obrázky shoda koktejly
0:41:07	že problematické ale jinak
0:41:09	to funguje skoro
0:41:10	to bude asi problém obecně jako komunikace to
0:41:14	těch vizí wifi spoj nekonečnu
0:41:17	a ví že jo ale rozvitou jako motorické řešit mohli poskytla co jaké nástroje
0:41:23	na nastavování
0:41:26	takže by si řeknu určitá priority nějaký zprávy že chce třeba hlavně přenášet
0:41:32	a je nějaké údaje pro řízení a obraze s kamery našeho druhotně
0:41:36	nebo něco takového
0:41:38	a třeba ste darpa challenge dobrý ti roboti záchranáři
0:41:41	tak tam právě se simulovalo
0:41:43	nějaké degradované spojení
0:41:45	že vyloženě zahazovali pakety a dělali úplné výpadky takže tam to lidi dost často řešej
0:41:51	takže ano na robotu běželo s na té stanici která ovládala taky běželo rolls
0:41:56	ale mezitím bylo nějaké poukaz tom řešení
0:41:59	které řešilo právě to koryto servis a tydlety věci
0:42:03	no ten tak kvadriku to moc ne unesete že to prostě schopen běžet třeba i
0:42:08	na nějaké rozbili páni máme nějaký vypadalo jako dogma raspberry to zrovna běží kolegové zkoušeli
0:42:13	a my svátek otevře máme nějakou malinkou destičku s atomem
0:42:18	takže tam nějaký výkon je
0:42:25	tak když někde nějaký dotaz
0:42:30	ještě bych měl já jeden sítě teď se
0:42:32	do smluví u automatizací automobilů využití rosu tady tenhleten no mimo téhle technologií
0:42:41	používá se
0:42:42	a určí se používá nevím třeba jsi konkrétně google používá rolls když a některé by
0:42:47	se používají
0:42:49	a co vím jsem byl v letošním no skonu setkání vývojářů rosu
0:42:53	tak tam byli lidi z nende
0:42:55	kteří mluvili o svých projektech ohledně sam řídících autem autonomních aut a ti používají hlas
0:43:03	dokonce některé věci publikují jako open source ale samozřejmě
0:43:07	ty klíčové asi zrovna ne
0:43:13	synovec
0:43:20	zřejmě to si piš
0:43:22	tady
0:43:23	je to děkuji za přednášku
0:43:25	tak jako

ROS - operační systém pro roboty

Sobota 7.11.2015 - E112

Zdeněk Materna (Robo@FIT)